调节器正作用是指(调节器正作用是指正偏差增加,调节器输出却减少)

调节器正作用是指正偏差增加,调节器输出却减少

主要是调压器的问题。

当控制器是正作用时偏差增大则正作用

可能是旁通阀卡住了

正作用调节器的测量值增加时,调节器的输出

车辆电瓶充电指示灯，设置不一样，有充电亮的，有充电不亮的。开一档钥匙如果不亮，启动发动机后如果亮了，就是在指示充电。

农用三轮车调节器调整发电机输出电压：通过继电器触点接通并将发电机磁场励磁分离连接到不同的电路上，从而控制发电机的励磁电流，达到发电机输出电压稳定的目的。这个调节器的磁场控制和充电指示灯的控制是分开的，如果充电指示灯常量，量发电电压如果在14伏左右则是磁场控制部分正常，充电指示灯控制部分有故障，有可能是：

1、调节器充电指示部分损坏。

2、发电机N接柱到调节器的线路断路。

3、充电指示灯到调节器的线路有搭铁的地方。

调节器的输出值随测量值增加而增加的称为正作用调节器

调节器接错线会烧坏、或者会发不着火，发电机上的F有激磁供电时发电机才可以发电，而发电机上的N则是发电机发开电以后才会给N柱上供电。

调节器是一种将生产过程参数的测量值与给定值进行比较，得出偏差后根据一定的调节规律产生输出信号推动执行器消除偏差量，使该参数保持在给定值附近或按预定规律变化的控制器。

系统校正时常用的调节器有

首先阅读仪器使用说明书，接通电源，安装电极。在小烧杯中加入pH值为7.0的标准缓冲液，将电极浸入，轻轻摇动烧杯，使电极所接触的溶液均匀。按不同的pH计所附的说明书读取溶液的pH值，校对pH计，使其读数与标准缓冲液(pH7.0)的实际值相同并稳定；然后再将电极从溶液中取出并用蒸馏水充分淋洗，将小烧杯中换入pH4.01或0.01的标准缓冲液，把电极浸入，重复上述步骤使其读数稳定。这样就完成了二重点校正；校正完毕，用蒸馏水冲洗电极和烧杯。校正后切勿再旋转定位调节器，否则必须重新校正。　　所测溶液的温度应与标准缓冲液的温度相同。因此，使用前必须调节温度调节器或斜率调节旋钮。先进的pH计在线路中安插有温度补偿系统，仪器经初次较正后，能自动调整温度变化。测量时，先用蒸馏水冲洗两电极，用滤纸轻轻吸干电极上残余的溶液，或用待测液洗电极。然后，将电极浸入盛有待测溶液的烧杯中，轻轻摇动烧杯，使溶液均匀，按下读数开关，指针所指的数值即为待测溶液的pH值，重复几次，直到数值不变(数字式pH计在约10s内数值变化少于0.01pH值时)，表明已达到稳定读数。测量完毕，关闭电源，冲洗电极，玻璃电极要浸泡在蒸馏水中。

调节器的测量值大于给定值时,输出信号减小为正作用

调节器功能

将生产过程参数的测量值与给定值进行比较，得出偏差后根据一定的调节规律产生输出信号推动执行器消除偏差量，使该参数保持在给定值附近或按预定规律变化的控制器。

调节器的输入偏差信号是

（一）比例调节(p)

比例调节(p)是连续调节的一种，是最基本的调节规律。

（1）比例调节规律

比例调节规律就是指调节器输出p与其输入偏差e之间的关系是比例关系．

（2）比例调节的特点

ⅰ．调节动作迅速，无滞后现象。

ⅱ．调节作用结束后，会留有一定的余差，这是比例调节的一个缺点。

ⅲ．kc的取值大小必须合适，否则会使系统产生振荡现象或者使余差增大。

（3）比例调节适用的场合

1．适用于允许有一定偏差、调节质量要求不高的场合。

2．适用于无滞后的场合，即适用于要求调节动作快的场合。

（二）比例积分调节（pi）

（1）比例积分调节规律：

比例积分调节规律是指调节器的输出p与输入偏差e之间呈现比例和积分双重关系。

（2）比例积分调节的特点：

当输入偏差e阶跃时，比例环节及时作用，抑制住扰动的影响――――粗调，随后积分调节作用逐渐累积、增强，逐步消除余差――――细调。

（3）比例积分调节适用的场合：

主要用于控制精度要求高，不允许有余差的场合。

（三）比例微分调节（pd）

（1）比例微分调节规律：

比例微分调节规律就是指调节器的输出信号与偏差信号呈现比例和微分两种关系。

（2）比例微分调节的特点：

当输入偏差e作阶跃变化时，输出一开始就跃变到比例作用的kd倍，然后逐渐下降到比例作用。由于有超前作用，因而可以得到提前控制的效果，对于常见的容量滞后现象有克服作用。

（3）比例微分调节适用的场合：

1．适用于容量滞后较大的场合。

2．从实际使用情况看，单纯的比例微分调节使用较少，而大多数是比例、积分、微分三者结合使用，即pid调节。

（四）比例积分微分调节（pid）

（1）比例积分微分调节规律：

比例积分微分调节规律就是指调节器的输出值与输入之间的关系呈现比例、积分、微分三种关系，所以比例积分微分调节用pid表示。

（2）比例积分微分调节的特点：

在pid调节中，比例环节是基础，起基本的调节作用，拟制住干扰的扩大，积分环节起消除余差的作用，以提高调节质量，微分调节有超前作用，可以用来克服容量滞后的现象，得到较好的过渡过程品质指标。因此，三者的配合使用可以得到较完善的调节器功能，使自动控制系统的工作更加稳定可靠。

（3）比例积分微分适用的场合：

1．控制质量要求较高的场合。

2．被控参数有滞后现象，特别是容量滞后的现象比较大的场合。

正反馈调节器的作用下偏差会

工作原理

注：根据DMD ISOLATE（电流给定值）参数使用数字I/P3，在电流控制或速度控制（默认）之间选择。如果允许调速换器，作为一个电流控制器，如果禁止（默认），就作为一个速度控制器。

电流环

电流环从速度环，或直接从设备接受需求，并形成误差信号，它是需要与平均反馈值之间的差值。误差信号被馈送到比例+积分调节器，它产生电流环的输出，即点火信号。

在调速器中,以两种不同的形式生成误差信号:

1、平均误差计算是需求与平均反馈值之间的差值,并被馈送到P+1算法的积分部分;

2、瞬时计算误差为需求与瞬时反馈值之间的差值.这一误差被馈送到P+1算法的比例部分,给出较高的瞬时性能,因为与平均值不同,不含有任何时间滞后.而平均值含有电源周期1/6的固有滞后.但平均值是转矩的真实量度;而转矩是电流控制的目的,而且在达到零稳态误差中,不受很小的时间滞后的影响。

点火信号转换为电源过零点的一段时间滞后(通过锁相环取得),并且生成点火发指令,在稳态下,每1/6电源周期向晶闸管组件发一次。

以下分开讨论电源控制器的一些特殊特点:

自适应电流控制

晶闸管6脉冲整流器的增益(整个触发角范围内的电压一时间区域),在电枢电流不连续处急剧下降。这是用自适应算法处理,是电流在不连续工作区域内以一步(触发)之差跟踪电流需求.

反电动势(BEMF)的估算

电机静止时,零电流的触发角是120度.在电机以不同的速度旋转时,零电流的触发角沿余弦轨迹移动。

如果要使电流环的带宽,在电流从主桥向副桥（反之亦然）反向过程中,保持在尽可能高水平,就必须尽可能紧密地跟踪这一轨迹.

在电流反向时,带宽损失有两种原因.

首先,整流器增益损耗,须以精确的方法补偿,这是自适应算法的目的.

其次, 上述算法也依赖下一个工作桥中触发角的精确初始值，以把“死区时间”(见下述的零电流时间间隔)和上 到所需电流要求的时间减少到最小程度。

.

要得到精确的触发初始值,必须知道工作反电动势。在调速器中,是通过硬件峰值电流监测器和相应的软件算法结合起来得到的。

桥转换延迟

桥转换“死区时间”,即零电流时间间隔,是可编程的,从1到1500(通过“保留专用菜单”)，系统预设值为1毫秒。

“死区时间”可是设定为1/6主电流周期的倍数,其数值为1到6,即最大值为6 3.33=20毫秒(50赫之下)。这与使用大功率换流器有关；在这种换流器中,留有较多的,使电流被吸收掉以便换向。还与电枢电感很大的电机也有关系。在这种电机中,零电流检测是较灵敏的,所以在桥转换延时中有一延时“保险系数”以利换向。

对于7到1500的数值,延时相当于7 1.33微秒到1500 1.33微秒=2毫秒(最大值)

手动调谐

注: 如果可能使用自动调谐的话,这个程几乎很少使用或被要求。

当自动调谐有两个限制时,可能需要执行一个手动调谐:

1、 自动调谐要求励磁线圈关断,所以,当自动调谐永磁电动机或具有较高 磁的他激电机时,轴要求夹紧；

2、 自动调谐的第一部分确定了不连续到连续的边界电平,也就是,平均值在电枢电流恰好变为连续处的。自动禁止励磁,慢慢地提高触发角,直到电流包络线的 率实质性改变,指示出连续的运行区域为止。

自动调谐的第二部分,在第一部分确定的连续的区域内,在电流要求中施加阶跃变化。当电流反馈在1到2步接近最终的设定值时,自动调谐功能中止，“励磁使能”返回到它的初始状态。然后保留P&I增益和不连续的边界电流值。如果边界电流值（第一部分）很高，也就是说大于150%，那么，自动调谐第二部分的阶跃变化，要在200%以上的范围内，这可能造成过电流跳闸。在这种情况下，可取的办法是，设定I增益为足够大的数值（典型为10），以便在整个不连续区域能快速响应；P增益设定较低的数值（典型为1，不重要，因在不连续区内没有有效电枢时间常数要补偿）；最后设定“不连续”为零，消除自适应方式。但同时必须使“丢失脉冲报警”禁止；负载电流在“不连续”水平以上时，会激发报警，而且，如仍处于启动状态，会造成误跳闸。为使报警禁止，须输入保留给Eurotherm公司人员的“特密口令”。其次，在“保留”的菜单中，它以“系统”分菜单的形式出现，称为“Health Inhibit”（正常禁止）的参数应设定为十六进制0×0002。

上述建议是假设在连续区内，即上例中150%以上，电流极限会阻止电机运行。如不是这样，例如电流极限设定在200%时，须进行“手动”调谐。

必须通过以下步骤，把“不连续”参数设定为正确值。使励磁禁止或使之断开，设定电流极限为零，并启动驱动装置。逐渐提高电流极限，同时从示波器上观察电流反馈波形（见以下诊断部分）。在脉冲之间没有零间隔，而又“一齐出现”

时，读起这一电流极限值（或电流需求），并设定“不连续参数为着一数值。如着一数值很高（在电流极限之上）。那么应设定为零，并遵照上述2中的建议。在这中情况下，调速器不执行自适应功能（在不连续区内），所以在电流环的响应中回发现性能受到损失。

随后

● 向电流要求输入端（A3）施加矩形波，并使电流要求隔离端（C8）为NO；

● 或向接受端（A6）“转换”输入两个电流极限值，拧以正常的速度环方式运转。

理想的方法是，是这一输入信号偏置在“不连续”水平之上，以使调速器在连续电流区运转。

然后可以增加I增益值，以便快速上升，但过冲不能超过10%，以后可增加P增益到极限阻尼响应，即实际上没有过冲。

电流环控制不正确设置，I时间 电流环控制不正确设置，P 增益太小

常数太短，提高了电流环I时间 —提高了电流环P增益。

常数。

电流环响应正确调整

调协要点

如I增益过高，响应就会欠阻尼，（过冲太大，而且长时间振荡才能稳定）。

如I增益太低，响应就会过阻尼（长时间指数上升）。

在I增益设定在最佳值时，如P增益太低，响应会过阻尼。同样，如P增益太高，

响应也会恢复到欠阻尼，趋向完全不稳定。

诊断

“实际”电枢电流诊断点，是校正板下第一个（左侧）检测点。在100%电流时，给出

1.1伏平均值。其极性也指示工作，即，对主桥（正电流要求）它为负；对副桥（负电流

要求）它为正。

速度环

速度环从外部回路(即位置环)接受需求,或直接从设备接受,并形成误差信号,这是需求如反馈的差值。误差信号被馈送到比例+积分补偿器，后者产生速度环输出，即电流需求信号。

积分增益在人机接口处被转换成时间常数（秒），能相对于某一负载时间常数，较明确规定补偿器的功能。

速度环与电流环同步

P+I算法的比例部分，在电流环的每次运行前便立即执行，因此保证有最小的时间滞后，并有最大的带宽。

模拟测速仪和编码器的组合反馈

在P+I的比例部分使用模拟测速反馈，在积分部分使用编码器反馈（用电流环类似的原理），因此调速器把最大的瞬间响应与数字反馈的高稳态精度结合起来。

电流需求率极限（di/dt）

访问“保留”菜单的di/dt极限，现在仅保留给Eutotherm公司人员。

这是施加在电流需求变化率上的极限，用于有整流限制和不能吸收快速转矩瞬态机械系统的电机，也用作对电流摆幅（0-200%）限制电流过冲的手段。系统预设值为35%（即最大允许变化是1/6电流周期中满载电流的35%），在0到100%范围内，实际上对电流响应没有实际影响。

励磁控制

设定

电流控制器P+I增益的设定，是用前述同样方法手动完成的，见第四章：“电流环-手动调谐”中所描述的。还有一种方便的方法，是从“中断”方式到“备用”方式来回转换几次，并观察在电流响应0-50%的变化中上升时间和过冲。削弱励磁增益的设定，是观察电枢电压反馈对过冲和稳定时间的变化而完成的。“电动势增益”参数，系统预设为0.30（有效增益为30），而且一般变化在0.20到0.70的范围内（较大的设定值一般要引起不稳定）。“电动势超前”参数应设定在励磁电流回路的时间常数附近。系统预设为2.00（200毫秒）。最后“电动势滞后”系统预设为40.00（400毫秒），一般应在“电动势超前”的10到50倍的范围内。

调谐削弱磁场回路，也取决于通过基速的的加速率，反之亦然，如电枢电压过冲，是快速加速率的问题，那么，建议使用“反馈超前/滞后”补偿限制过冲，见上边的讨论。如不是这一问题，那么建议使用上述反电动势反馈增益的系统预设值（即禁止）；这样，对较快的励磁响应，有可能在正向进一步提高传递函数增益（“电动势增益”和“电动势超前”）。

总之，在较高频率下提高衰减会引起增益增加，同时保持所需的相位余量，记住，补偿器的负角、降低角曲线，要保持所需的相位余量（45~60度），须降低相位余量频率。这是对数值曲线过0分贝线的频率。因为相位余量频率具有表示系统响应速度的特征，所以应该降低到最小值。把T1设定在大于100毫秒的地方，使角频率1/T1保持在尽可能低的数值，便能达到上述目的。T1的上限收稳定时间要求的支配。

电流控制

励磁电流回路可直接接受来自设备和外部削弱磁场回路的要求，并形成误差信

号，这是给定与反馈的差值。误差信号被馈送至P+I补偿器，后者产生励磁回路输出，即励磁触发角信号。

触发角信号被转换成距电源过零点的时间延迟（通过用于电枢的同一个锁相环取得），并生成触发指令，在稳态每1/2电源周期向励磁桥发送一个指令。

电压控制

这铭牌上不指定励磁电流定额的电机，提供一种开环电压控制功能。励磁电压使按规定的“输出输入比率”控制，系统预设为90%。这是在单相整流电路中，对指定的交流均方根输入能获得的最大直流电压，即415伏交流电源为直流370伏。这一指定的比率，直接确定控制器工作的触发角，所以 不补偿励磁电阻的热效应，和电源电压变化。还有一点要值得注意的，用这种方式，励磁过电流报警是无效的（因无电流换算），所以这种方式不推广用于比励磁电压额定值大得太多的电源。

弱磁控制

弱磁回路接受“MAX VOLTS”（最大电压）（系统预设为100%）作为需求，所形成的误差信号为给定电压与反馈电压之差，误差信号馈入超前/滞后补偿器产生弱磁回路输出，即，从励磁设定点（系统预设为100%渐趋以产生利息需求的励磁电流回路，电枢反馈电压，便得出对励磁电流回路的励磁要求。“min fld current”（最小励磁电流）参数（系统预设为10%），限制削弱磁场范围内的最小电平。

超前/滞后补偿器有一直流增益（“电动势增益”=kp）、一超前时间常数（“电动势超前”=T1）和一滞后时间常数（“电动势滞后”=T2）。

注：当以电枢电压反馈运行时削弱磁场是不可能的。尽管在此情况下，削弱磁场能被允许，但是一个软件联锁把励磁需求钳制在100%，不允许削弱磁场去减小它。

超前/滞后

超前/滞后{传输函数=KP×(1+ST1)/(1+ST2)}与P+I{传输函数=KP×(1+ST)/ST}相比,有一小小缺点,即直流增益不是“无限”的,所以有一“限定”稳态误差。对于“电动势增益”值＞0.20（实际值为20）的范围，这一误差保持在十分小的程度。

超前/滞后的优点是，它允许在较高的频率有较大的衰减。高频增益为KpT1/T2，所以，保持较高的T2/T1比率（一般为10以上），对1/T1之上的频率，对数值按20log（T2/T1）降低。

为了把过冲电压减小到最小程度，在电枢电压反馈回路中增加了一个附加的反馈超前/滞后补偿器。在通过基速快速加速，从而以较快的速率增加反电动势时，这一补偿器特别有用：因为在这种情况下，由于励磁时间常数一般取得较大，励磁电流不可能减弱。“bemf fbk lead”/“bemf fbk lag”（“反向电动势反馈超前”/“反向电动势反馈滞后”）的比率，总应大于1，以便能超前作用，使励磁提前开始减弱，但我们不提倡把这一比率提高到比2~3倍大得太多，否则就会产生不稳定。上述参数以毫秒为单位的绝对设定值，取决于总的励磁时间常数。系统预设为1（100毫秒/100毫秒），这意味着这一功能被禁止。

调节器的输出值随着偏差值的增加而减少

调节器的作用将生产过程参数的测量值与给定值进行比较，得出偏差后根据一定的调节规律产生输出信号推动执行器消除偏差量，使该参数保持在给定值附近或按预定规律变化的控制器。日常的调速器，调档器，都是其中的一种，汽车和火车飞机，航天卫星等都用到调节器！可编程调节器属可编程调节器于调节器的一种，可编程调节器又称数字调节器或单回路调节器。它是以微处理器为核心部件的一种新型调节器。它的各种功能可以通过改变程序（编程）的方法来实现，故称为可编程调节器。